井上さんの長いキャリアのなかでも、印象的な役柄として挙げられることの多いスレッガー・ロウ。『機動戦士ガンダム』シリーズの登場キャラクターで、井上さんは劇場版2作目にあたる『機動戦士ガンダムII 哀・戦士編』から担当した。 　主人公であるアムロも乗り込む宇宙戦艦・ホワイトベースの補充要員として、作品の中盤から登場するスレッガー。激戦をくぐり抜けて来たベテランパイロットであり、戦争の悲哀を理解した“大人の男”として、作品に華を添える名脇役だった。 　テレビ版では、アーノルド・シュワルツェネッガーの吹き替えでもおなじみの、玄田哲章が演じていたキャラクターを、井上はガラリと雰囲気を変え、逞しいながらもどこかセクシーな、色気のある声で好演した。 　多くの当たり役ゆえ、声優のイメージが強い井上さんだが、18歳の頃から友人とアングラ劇団を作って活動するなど、俳優業が核にあることを、知らない人も多いのではないだろうか。

実は、これからの放送のとある回で、隠れキャラで、わが英雄、キャプテンハーロックを演じてらした井上真樹夫さんに、出ていただけることになりました。波多野監督に「井上さんに握手してもらいました」って自慢されちゃった。くーーーーっっっ

— TBS安堂ロイド Next (@LloydAndo) November 24, 2013

　2013年に、TBS系で放送された木村拓哉主演のドラマ『安堂ロイド～A.I. knows LOVE?～』では、大物政治家という役柄で出演。銃で撃たれるというシーンのリハーサルとして、井上が床に倒れていたところ、長い足の誰かが、彼をまたいだいたという。その誰かとは、なんと木村。しかもこれが、名優と大スターの出会いだったというのだから驚きだ。 　――しっとりとした声と、キャラクターに命を宿らせるような演技で、数多くの役柄を務めてきた井上さん。声優と俳優の両方で、彼が残してきた足跡は、これからもファンの間で語られてゆくことだろう。＜文／TND幽介（A4studio）＞